Die Taekwondo-Poomsae stellen einen Kampf gegen imaginäre Gegner dar. Beim Formenlauf werden genau festgelegte Bewegungsformen in einer fortlaufenden Aktion ausgeführt. Es gibt sogar Weltmeisterschaften im Formenlauf, im Jahr 2006 fand die erste Weltmeisterschaft in Seoul – Südkorea statt und wird seitdem jährlich wieder ausgetragen.

Es gibt insgesamt 17 Formen unter dem Begriff „Poomsae“, diese sind so aufgebaut das der Schwierigkeitsgrad mit jeder neuen Form ansteigt. Für die Schüler gibt es acht Bewegungsformen, genannt „Taeguk“ -xx- „jang“, und für die Meister gibt es neun Bewegungsformen, wobei jede von ihnen einen Namen mit spezifischer Bedeutung trägt.

Tae bedeutet hier in Bezug auf die Übungsformen Größe und Guk steht für Ewigkeit. Taeguk soll die unvorstellbare Ewigkeit ausdrücken, ohne Anfang und Ende, und steht für den Ursprung allen seins, wie das Universum, denn nichts kann zerstört werden, alles wandelt sich. Aus dem Buch der Wandlungen (I Ging) erhielten die Poomse ihre Bedeutung. Jang wird mit Aufgabe oder Abschnitt übersetzt. Poomsae Taeguk bedeutet also „Bewegungsform des Yin und Yang“. Yin und Yang bezeichnet die Zusammenhänge von Leben, Kosmos und Bestimmung. Die Taeguk Poomsae folgen diesem Zusammenhang.

Die Taekwondo-Taeguks werden von allen Schülern bis zum schwarzen Gürtel gelernt und bei der Erreichung des nächst höheren Gürtelgrades im WTF-System geprüft.